martedì 1 settembre 2009

Realizzazione di un programma per la gestione della movimentazione di un manipolatore meccanico per il gioco degli scacchi

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Realizzazione di un programma per la gestione della movimentazione di un manipolatore meccanico per il gioco degli scacchiProgetto del Laboratorio di Robotica 2009/2010
Università degli studi di Roma Tor Vergata

Abstract: Durante il primo semestre dell’anno accademico 2009/2010, il nostro terzo anno di studi universitari, abbiamo avuto la possibilità di fare un esperienza unica e molto importante per il nostro corso di studi in Ingegneria dell’Automazione. Infatti, ci è stata data la possibilità di imparare a lavorare in gruppo ed a relazionarci non solo tra noi, ma anche con una apparecchiatura hardware collaudata e preesistente in modo da imparare a conoscerne il funzionamento, i pregi e i limiti e, partendo da un ambiente software già sviluppato, abbiamo potuto utilizzare tutte le basi teoriche da noi possedute per creare un lavoro applicativo quanto
più preciso ed originale possibile.

A monte del nostro lavoro di laboratorio, il professor Luca Zaccarian ha tenuto il corso teorico
finalizzato a fornirci le nozioni di base della robotica necessarie ad affrontare le problematiche
inerenti alla nostra apparecchiatura hardware e, più in generale, a fornirci un metodo per affrontare un lavoro su qualunque supporto robotico. Durante tali settimane abbiamo trattato in maniera approfondita rotazioni, traslazioni e rototraslazioni di corpi rigidi, che sono alla base della cinematica diretta e inversa dei robot ed infine è stato affrontato il funzionamento dei motori in corrente continua e degli encoder incrementali di cui è dotato il nostro robot.

Esauriti gli argomenti teorici necessari per il lavoro pratico, abbiamo cominciato un’intensa
attività di laboratorio che si è conclusa con la realizzazione del nostro lavoro, cioè la realizzazione di un programma applicativo, illustrato in dettaglio nei paragrafi seguenti, che simula il gioco degli scacchi.

Ripercorrendo brevemente quelle che sono state le tappe del nostro percorso, potremmo
sintetizzarlo come segue. Inizialmente, abbiamo analizzato il funzionamento della postazione a noi assegnata tramite il programma dimostrativo in dotazione, poi abbiamo studiato una struttura software che realizzasse le funzioni richieste di cinematica diretta ed inversa.

Abbiamo, infine, dovuto affrontare il problema della sostanziale imprecisione dovuta alle
misurazioni manuali, effettuate con strumenti comunque rudimentali, e delle imprecisioni del
macchinario reale dovute alla bassa risoluzione degli encoder incrementali di cui è dotato.
Superando questi scogli siamo arrivati infine alla conclusione del lavoro, verificando che i nostri sforzi avevano portato ad ottenere una soddisfacente precisione tale da permettere alla nostra apparecchiatura hardware di effettuare una corretta simulazione del gioco degli scacchi.


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